（３）タスクとハンドラの違い

　これまで見てきたように、スケジューリングされディスパッチされる対象はタスクです。タスクはOSによって、起動、中断、再開、終了が行われます。しかし、専用の信号がマイコンに入ると自動的に起動される割込みプログラムはOSが介入しなくとも起動します。言わば、OSの管理外のプログラムです。このプログラムからサービスコールが発行されるとOSに制御が移り、タスク操作が可能となります。割込みからのイベント発生を受け、タスクを操作するときに利用されます。サービスコールを発行するタスク以外の処理プログラムをハンドラと呼びます。割込みからのハンドラを割込みハンドラと呼びます。ハンドラにはその他に一定周期で起動される周期ハンドラ、特定時刻または一定時間後に起動するアラームハンドラなどがあります。