（１）スケジューラのしくみ

　リアルタイムOSの中心的な機能であるスケジューラはどのように実現しているのでしょうか。タスクの実行順の制御を見てみましょう。

　OSは一定のルールに則り次に切り替えるべきタスクを選択します。ルールに則って実行の待ち行列をつくることをスケジューリングといいます。OSは実行待ちタスクのスケジューリングを行うスケジューラの機能をOSの核ともいうべきカーネル内に持っています。一般的なタスクのスケジューリング方式を以下に示します。

　最初に実行待ち状態に入ったタスクから実行します。実行待ちのタスクは、先に待ち状態に入ったタスク順に待ち行列をつくります。

　各タスクに優先度を付けておき、優先度の高いものから先に実行します。

　μITRONに代表される組込みOSでは、優先度方式とFCFS方式の併用がされています。優先度の高いタスクが実行され、同じ優先度のタスクはFCFSで実行されます。実行の待ち行列（レディ・キュー　READY　QUEUEという）にあるタスクを一定時間ごとにループ実行させてラウンドロビン方式で実行させることもできます。